Η προέλευση του wushu μπορεί να ανιχνευθεί στον πρώιμο άνθρωπο και τον αγώνα του για επιβίωση στο σκληρό περιβάλλον κατά την Εποχή του Χαλκού (3000-1200 π.Χ. ή ακόμα και παλαιότερα), έναν αγώνα που οδήγησε στην ανάπτυξη τεχνικών για την άμυνα τόσο απέναντι στα άγρια ζώα όσο και απέναντι σε άλλους ανθρώπους.
Η εφαρμογή των όπλων ήρθε τελικά να δημιουργήσει τις ρίζες των τεχνικών του wushu που βασίζονται στα όπλα και οι αγώνες δύναμης και τεχνικής (όπως το jiaodi, μια πρώιμη κινεζική μορφή πάλης) ενίσχυσαν την ανάπτυξη συστημάτων μάχης με άδεια χέρια.
Από τη δυναστεία των Shang (περίπου 1556-1046 π.Χ.) έως την περίοδο των εμπόλεμων κρατών (481-221 π.Χ.) το wushu εξέλιξε περαιτέρω εξειδικευμένες ένοπλες και άοπλες μεθόδους μάχης και άρχισαν να εμφανίζονται εξελιγμένα όπλα για τον πόλεμο. Κατά τη διάρκεια αυτών των χρόνων, το wushu έγινε επίσης δημοφιλές στους απλούς ανθρώπους ως μέσο αυτοάμυνας και βελτίωσης της υγείας, καθώς και ψυχαγωγίας. Η αρχαία κινεζική φιλοσοφία υιοθέτησε με εξαιρετικό τρόπο την καλλιέργεια τόσο των λογοτεχνικών όσο και των πολεμικών τεχνών («wen wu»).
Χρονολογία ορόσημο αποτελεί το 495 μ.Χ., όταν ο ναός Σαολίν - οι οποίοι από καιρό αναγνωριζόταν διεθνώς ως θεμέλιος λίθος ορισμένων στυλ κινέζικου wushu - ανεγέρθηκε στο βουνό Song Shan από τον μοναχό Batuo, οι μαθητές του οποίου απολάμβαναν ασκήσεις τύπου wushu στον ελεύθερο χρόνο τους. Οι μεταγενέστερες γενιές μοναχών συνδύασαν το chan (Zen) και το quan (πολεμικές τέχνες) σε αυτό που είναι γνωστό σήμερα ως Shaolin Quan (Shaolin Wushu).
Κατά το μεταγενέστερο τμήμα της δυναστείας Qing (1644 -1911 μ.Χ.), η χρήση στρατιωτικών «ψυχρών» όπλων άρχισε να μειώνεται καθώς η χρήση πυροβόλων όπλων σταδιακά αυξήθηκε μεταξύ των στρατιωτών. Το Wushu άρχισε να ασκείται κυρίως από τους απλούς ανθρώπους και οι πολεμικές τεχνικές και πρακτικές άρχισαν να συνδυάζονται με θεωρητικές και φιλοσοφικές ιδέες δημοφιλείς στον κοινό λαό, με αποτέλεσμα να εμφανιστούν εκατοντάδες στυλ όπως το Xingyi Quan, το Bagua Zhang και το Taiji Quan. Αν και είχαν τις ρίζες τους κυρίως σε πολεμικές εφαρμογές, αυτά τα στυλ έδιναν επίσης σημασία στις αρχές της υγείας και της ηθικής.
Στις αρχές του 20ου αιώνα, η ίδρυση οργανισμών όπως η Εταιρεία Φυσικής Κουλτούρας της Σαγκάης Jing Wu (Shanghai Jing Wu Physical Culture) άνοιξε το δρόμο για την ανάπτυξη του wushu στη σφαίρα του δημοφιλούς αθλητισμού. Οι δημόσιες παραστάσεις, οι προπονήσεις και οι αγώνες έγιναν κοινά, προωθώντας περαιτέρω την πρακτική του wushu. Το 1923 διεξήχθησαν οι Εθνικοί Κινεζικοί Αγώνες Wushu στη Σαγκάη και το 1936 μια κινεζική αντιπροσωπεία wushu πραγματοποίησε μια επίδειξη στους XI Ολυμπιακούς Αγώνες που πραγματοποιήθηκαν στο Βερολίνο.
Το Wushu συνέχισε να αναπτύσσεται κατά τη διάρκεια της Δημοκρατικής Εποχής, όπως και μετά την ίδρυση της Λαϊκής Δημοκρατίας της Κίνας. Εφαρμόστηκαν μορφές και κανόνες αγώνων Wushu και τυποποιήθηκαν οι μέθοδοι και το υλικό διδασκαλίας και το 1985 πραγματοποιήθηκε το πρώτο Διεθνές Τουρνουά Wushu Invitational στο Xi'an της Κίνας και σχηματίστηκε η προπαρασκευαστική επιτροπή για τη Διεθνή Ομοσπονδία Wushu (IWUF). Στις 3 Οκτωβρίου 1990 ιδρύθηκε επίσημα η IWUF.